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オープンソースロボットアーム「GELLO」制作事例
: HW Builder 360 事例紹介
テガラ株式会社では研究開発者さま向けにオープンソースや設計済みハードウェアの構築サービス「HW Builder 360」を提供しております。
本ページでは当サービスの制作事例のひとつ、オープンソースロボットアーム「GELLO」についてご紹介いたします。
※ HW Builder 360 のサービス詳細はこちら (サービス紹介ページが開きます)
GELLO (https://wuphilipp.github.io/gello_site/）は、教育・研究向けに開発されたオープンソースロボットアームです。
模範学習のために連携させるロボットアーム別に設計がされており、2026年1月現在 以下6種のロボットアーム向けの情報が公開されています
- Franka Robotics The Franka (Panda)
- Universal Robots UR5
- UFactory xArm 7
- UFactory xArm Lite 6
- Annin Robotics AR4
- I2RT Robotics YAM
※ xArm Lite 6, AR4, YMA についてはコミュニティユーザーの寄与による設計です。
弊社ではお客様からのご要望を受け、以下「Franka (Panda)」「UR5」「xArm7」向けの Gello を制作した実績がございます。
具体的にはどんなことを実施したの？
公開されているパーツリスト (BOM)や 3Dプリントパーツのデータをもとに、弊社でGello の製作に必要なパーツの調達 および プリントを致しました。
こちらの写真は Franka 用 Gello の構成パーツです。
モーターやコントローラ等の機械パーツに加え、バネやネジなどの細かいパーツも揃えます。
なお青い破線より下のパーツは3Dプリントパーツです。
必要に応じて、3Dプリントパーツに対して追加工 (※ tips 参照)を行うこともあります。
tips 3Dプリントパーツをプリントしたら、サイズが変わってしまった!?
3D (CAD)モデル上の寸法は、3Dプリント後に若干変化する傾向があります。一般的に、内側寸法はきつくなり、外形寸法はやや大きくなる場合があります。
そのため、穴部、嵌合部、または干渉・クリアランスに関係する箇所については、所定の公差を満たすために、追加工 (穴あけ、仕上げ加工等) による調整を必要とすることがあります。
また他にも、小径のねじ穴については、CADデータ上ではモデリングしないケースが一般的です。そのため場合によってはプリント後に穴あけおよびタップ加工、またはねじインサート取り付けなどが必要です。
HW Builder 360 ではこれらの追加工を実施した上で、「組み立て済みの完成品」をお届けします。
組み立て後、アームの関節に配置された各モーター (Dynamixel)の ID設定や、動作確認を実施したうえで納品を致しました。
GELLO の制作に要する時間はモデルおよび台数にもよりますが、3Dプリントや追加工に要する時間も含めて4-5日ほどです。
なお弊社でご提供する 組み立て済み GELLO の参考納期につきましては、ご注文をいただいてから1ヵ月ほど(※)となります
※ これまでの納期実績として最短で10日、最長で2ヵ月程度となります。ご注文後に手配することになる各種パーツの納期状況が大きく影響しますので、正式な納期につきましてはお問合せください
GELLO の制作をご希望の際には、お気軽にお問合せください。
下部にございます自由記入欄にて「ご希望のGELLO モデル (対象ロボットアーム)」および「台数」をお知らせいただくと、お見積りがスムーズです
オープンソースや設計済みハードウェアについて、「設計は公開されているし、必要なパーツもわかってはいるけれども、何十点も注文したりパーツを作ったりするのは大変。組立も難しい」ということはありませんか？
研究開発者さまがご自身の研究に集中できるよう、研究の前準備段階となるハードウェア構築を弊社でお手伝いいたします。お気軽にご相談ください。