取り扱い商品の一例

商品説明

Stretch 2では、
取り外し可能なNUCコンピュータやバッテリーを採用したことによるユーザーの保守性の向上や、
堅牢性の向上、モーションコントロールの改善などがされています。

より詳細な情報はこちらのメーカーページ もしくは
オウンドメディア テガカリの Stretch 2 紹介記事をご参照ください





Stretch 2 / 詳細(メーカーページ)

グリッパー、コンピューター、センサー、ソフトウェア ならびに
Pythonでの自律デモが用意されているモバイルマニピュレータ
(PythonインターフェースとROS統合 / キャリブレーション済み)


【主な特徴】

・コンパクトなモバイルベース部分と細めのマニピュレータによりスッキリとした作業が可能
・自律性に優れており、移動も簡単
・遠隔操作が可能
・ナビゲーションと操作が簡単
・ソフトウェアはすべてオープンソース … 詳細(メーカーページ)


【セット内容】

・Stretch 2(本体)
・Compliant gripper ^*
・Battery charger
・Teleoperation controller


* Compliant gripper
バネとゴム製の吸盤が指先の役割をした物体をつかむことに優れたグリッパーです。
高い摩擦力で対象物と接触できることから、小さな錠剤も掴むことができます。
グリッパー用のROSインターフェースとURDFモデルが用意されています。



【仕様】

General
- Weight: 23 Kg
- Height: 141 cm
- Footprint: 34cm W x 33 cm L
- Voltage: 12VDC
- Battery: Deep Cycle SLA
- Battery Capacity: 18 AH
- Runtime: 2-5 hours (load dependent)


Manipulator
Lift
- Range of motion: 109cm
- Force sensing via motor current
- Max speed: 0.15 m/s

Arm
- Range of motion: 52cm
- Force sensing via motor current
- Payload 2.0Kg (no gripper)
- Max speed: 0.3 m/s

Developer
- 2x M4 mounting holes
- 1x Aruco Tags
- USB 2.0-A port
- 12V@3A power port


End of Arm
- Wrist Yaw: 330 Deg
- 3 DOF Accelerometer
- Tool Plate: M2 bolt pattern with thru bore
- Tool Control: Dynamixel X-Series TTL

Developer
- Arduino with 10-pin expansion header / 12V@500mA, SPI, I2C, DIO
- USB 2.0-A port
- 2x Aruco tags


Head
- lntel RealSense D435i with IMU
- Head pan: 346 deg ROM
- Head tilt: 115 deg ROM
- Illuminated runstop button

Audio
- 4 channel ReSpeaker MicArray V2.0
- 8W stereo audio out w/volume adjust

Developer
- 3x M4 mounting holes
- USB 2.0-A port
- 12V@3A power port


Base
Compute
- Intel NUC-8
- CPU: Intel i5-8259U
- Ram: 32GB
- SSD: 500GB
- WiFi
- Ubuntu 20.03 / ROS Noetic

-IMU: 9 DOF FXOS8700 + FXAS21002

Laser Range Finder
- Slamtex RPLidar A1
- FOV: 340 degrees

Drive
- Differential two wheel w/ Omni Wheel caster
- Position & velocity control
- 25mm ground clearance
- Max speed: 0.3 m/s

Developer
- 2x Aruco tags
- 6x M4 mounting points
- 7x USB 3.0-A ports
- HDMI / Ethernet
- Auto-dock charge port
- On / Off switch
- Light bar voltage indicator
- 12V@5A expansion power



【アクセサリ】


Stretch DexWrist (includes gripper) / 詳細(メーカーページ)
Strechのグリッパーにピッチとロールの自由度を追加し、
より柔軟な操作を可能とするオプションパーツ



Stretch Docking Station / 詳細(メーカーページ)
Strechのセルフチャージが可能となる充電のドッキングステーション
(Beta版 : オープンソースの自動ドッキング ソフトウェアは現在開発中です)



Stretch Teleop Kit / 詳細(メーカーページ)
遠隔操作中の環境認識向上のための、
グリッパーとヘッド部分に取り付ける2つの魚眼USBカメラとマウントパーツのセット
(Beta版 : 対象の魚眼カメラがEOLとなったため現在代替品の調達中です。
またUSBの帯域幅は現在制限がされています)



【その他】


Stretch Tool Share
Stretch用に3D印刷できるツールなどオープンハードウェアのデザインが用意
ダウンロードは こちら(メーカーページ)


※仕様は予告なく変更となる場合がございます。ご了承ください。

参考情報

• Stretch Tutorials (メーカーページ)
• Stretch Documentation (メーカーページ)
• FAQ (メーカーページ)

動画

Stretch RE1 Launch


Stretch RE1 Unboxing


Stretch RE1 Extensible Tool Interface

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