Wuji Hand

20自由度構成 直列DD駆動 ロボットハンド

WUJI Hand / 詳細 (メーカーページ)

主な特徴

• 20自由度多指独立制御
  各指4自由度、計20自由度を能動制御する構成により、指単位の独立動作と複雑な把持姿勢を精密に制御。
• 親指完全対向可動構成
  親指を完全対向配置とし、横方向スイング動作にも対応することで、多様な指配置に基づく把持形態を再現。
• 直列ダイレクトドライブ関節構造
  非線形な運動学関係を持たない直列接続の回転関節構造を採用し、関節挙動のモデル化と運動解析を簡素化。
• セルフロックDD駆動FOC制御
  セルフロック機構付き回転型ダイレクトドライブ関節とFOCベクトル制御により、各関節の出力と動作状態を安定保持。
• USB接続高速多軸制御
  USB 2.0インターフェースを介し、20軸を高周波で制御する設計により、外部ホストからの一括制御と状態取得に対応。

導入のメリット

• 把持研究環境の集約
  多様な把持・操作検証を単一のロボットハンドで完結できるため、装置の使い分けや環境切替を抑え、研究環境の集約化に貢献。
• 理論検証と実機評価の整合性
  理論設計と実機挙動の差異を小さく保った検証が行いやすくなり、制御・運動計画研究における評価精度を向上。
• 実装前提開発の効率化
  研究段階から実装を意識した検証を進めやすく、試作や実機統合を見据えた開発フローの効率化を実現。
• 長期反復試験の安定運用
  繰り返し試験や長時間検証を前提とした運用が行いやすく、実験中断や再調整の発生頻度を低減。
• 用途拡張性の確保
  研究・開発・教育といった複数用途に転用しやすく、導入後の活用範囲を限定しない柔軟な運用に対応。

動画

研究関連キーワード

「DD (ダイレクトドライブ)」とは、モーターの回転力を減速機などの中間機構を介さず、関節や回転軸へ直接伝える駆動方式です。歯車を用いない構造のため、バックラッシや摩擦の影響を抑えやすく、動作の応答性に優れます。また、運動モデルを比較的単純に扱えることから、位置や力を精密に制御しやすい点も特長です。WUJI Hand は各関節にDD方式を採用しており、多自由度構造においても安定した制御と高い再現性を実現しています。

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