Galaxea R1 Pro
26自由度統合設計オンボードAI基盤ヒューマノイドロボット

メーカー

Galaxea Dynamics

ハードウェア

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カテゴリー

ロボティクス・ドローン工学情報学

タグ

双腕ロボット自律移動遠隔操作ロボティクスヒューマノイドロボット

Galaxea R1 Proの製品概要

Galaxea R1 Pro は、Galaxea Dynamics社が開発した、26自由度のユニバーサルヒューマノイドロボットです。両腕それぞれ7自由度のアームと4自由度の胴体、全方向に移動できる6自由度シャーシを備え、移動と作業を一体化した柔軟な動作を実現します。

制御用コンピューティングにはNVIDIA Jetson AGX Orin 32GBを標準搭載し、最大200TOPSの演算性能を備えています。これにより、画像認識や推論処理などの高度なAI処理をロボット本体上で実行できます。最大10kgの総ペイロードに対応し、実作業を想定した検証用途にも適しています。

さらに、360度LiDARや複数のカメラ、IMUによる環境認識機能を備え、周囲状況を把握しながら安定した動作が可能です。VRを活用した遠隔操作にも対応しており、自律制御と人による操作の両面から検証を行えます。

研究機関でのロボティクスやAIの実証実験、産業分野におけるモバイルマニピュレーションの検証など、幅広い用途に適した統合型プラットフォームです。移動機構、マニピュレーション機構、計算基盤を一体化した構成により、導入後すぐに高度な研究開発や実装評価へと展開できます。

主な用途

ロボティクス・AI実証実験
モバイルマニピュレーション研究
人間協働ロボット評価
遠隔操作技術開発
屋内作業自動化検証

Galaxea R1 Proの製品仕様

主な仕様

Galaxea R1 Pro

項目	仕様
高さ	1700 mm
シャーシ幅	675 mm
総自由度	26 DOF
重量	96 kg (バッテリー含む)
片腕の自由度	7 DOF
グリッパー装着時アーム動作半径	86 cm
片腕ペイロード	定格: 3.5 kg @0.6 m 最大: 5 kg @0.6 m
繰り返し精度	±0.5 mm
エンドエフェクタ最大直線速度	7.5 m/s
エンドエフェクタ最大加速度	10 m/s²
エンドエフェクタ	力制御対応パラレルグリッパー
グリッパー自由度	1 DOF
把持レンジ	0–100 mm
グリッパー長	145 mm
把持力	定格: 150 N ピーク: 350 N
トルソー自由度	4 DOF
垂直方向ワークスペース	0–200 cm
シャーシ自由度	6 DOF (360° 全方向移動)
シャーシ速度	1.5 m/s
計算ユニット構成	NVIDIA Jetson AGX Orin, 32GB
演算性能	200 TOPS
CPU	8 コア
CPU 最大周波数	2.2 GHz
GPU 最大周波数	930 MHz
センサー構成	頭部: ステレオ対応デュアルカメラシステム × 1 手首: 深度カメラ × 2 (オプション) 胸部: IMU × 1 シャーシ: 単眼 RGB カメラ × 5、360° LiDAR × 1、IMU × 1

※Galaxea R1 Pro のハードウェア仕様一覧は、こちらのメーカードキュメントをご確認ください。

パッケージ内容

R1 Pro ベース本体
7 自由度ロボティックアーム × 2
(R1 Pro ベース両側にサイドマウント済み)
G1 グリッパー × 2
RC 送信機 (モデルコントローラー)
六角レンチセット (Allen wrench)
充電器
予備配線ハーネスキット
RealSense Wrist Camera D405 × 2 (オプション)

メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)

https://galaxea-dynamics.com/

Galaxea R1 Pro / 詳細 (メーカーページ)

主な機能

26自由度統合モバイル構成
両腕7DOF、4DOFのトルソー、6DOF全方向シャーシを統合し、移動しながら両腕での協調作業を同時に実行。
力制御パラレルグリッパー
把持レンジ0–100 mm、定格150 Nの力制御により、対象物の形状や硬さに応じた把持力を調整し精密に把持。
Jetson AGX Orin 200TOPS搭載
Jetson AGX Orin 32GBと200TOPSの演算性能により、画像認識や深層学習推論を機体内部でリアルタイム処理。
マルチセンサー統合認識
ステレオカメラ、360°LiDAR、IMU、複数のRGBカメラを組み合わせ、周囲環境と自己位置姿勢を同時に推定。
ROS 2制御ノード群
ROS 2 (Humble) 対応ノードを介し、関節角度やシャーシ速度をトピック通信で指令し、各部の動作を統合的に制御。

導入のメリット

移動と作業の一体検証
移動機構と両腕マニピュレーションを同一機体で同時に評価でき、実運用を想定した一連の作業動作をまとめて検証可能。
外部機器不要のAI実験環境
オンボード演算基盤により画像認識や深層学習推論を機体内で完結でき、外部計算機を用いない自律制御環境を実現。
実運用を見据えた負荷評価
可搬重量を考慮した条件で動作試験を実施でき、研究段階から実装直前の性能確認まで一貫した評価体制の構築が可能。
追加機材不要の統合認識検証
ステレオカメラやLiDARを含む構成を活用し、自己位置推定と環境認識を統合したアルゴリズム検証の迅速化に貢献。
ROS 2基盤による拡張柔軟性
ROS 2 (Humble) 対応構成により既存ノードやパッケージと接続しやすく、研究資産を活かした機能追加や制御系統合に対応。

動画

研究関連キーワード

「モバイルマニピュレーション」とは、移動機構とロボットアームを統合し、空間内を移動しながら対象物の把持や操作を行う技術分野です。移動と作業を一体で制御するため、全身協調制御や環境認識、経路計画などの高度な統合技術が求められます。固定型ロボットでは難しい広範囲での作業や動的環境下での操作検証が可能になります。Galaxea R1 Pro は移動機構と多自由度アームを備え、モバイルマニピュレーション研究に適した構成です。

検索キーワード:
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R1 Pro User Guide (メーカーページ) Galaxea Dynamics 公式YouTube Galaxea Dynamics 公式GitHub

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