Galaxea A1 Z
軽量デスクトップ設計力位置ハイブリッド制御 6自由度ロボットアーム

最終更新日：2026/09/17

メーカー

Galaxea Dynamics

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カテゴリー

ロボティクス・ドローン工学情報学総合科学

タグ

ヒューマノイドロボット自律移動遠隔操作ロボットアーム人工知能作業支援物体把持

Galaxea A1 Zの製品概要

Galaxea A1 Z は、力制御機能を備えた軽量なロボットアームです。重量5 kgの本体はデスクトップ環境への設置を想定しており、研究室など限られたスペースにも導入できます。

6自由度の機構と力制御に加え、多様なエンドエフェクタと組み合わせることで、目的に応じたロボット操作を構築できます。また、工具を使わずに設置できるほか、長時間動作時のサーマルスロットリングを抑える空冷機構も内蔵しています。

さらに、CANを通信インターフェースとして備え、ソフトウェアはMIT Licenseのオープンソースプロジェクトとして公開されています。マニピュレーション技術の検証やロボティクスアプリケーションの構築など、幅広い研究開発に活用できるロボットアームです。

主な用途

ロボット精密組立検証
研究室自動操作検証
マニピュレーション研究
ロボット工学実践教育
ロボティクスアプリケーション開発

導入のメリット

限られたスペースに実機環境を構築

課題：研究室や開発現場では設置スペースが限られ、ロボットアームの設置場所を確保することが課題になる。
導入価値：重量5 kgの軽量設計と工具不要のセットアップにより、デスクトップ規模で実機検証を始められます。

力制御を取り入れた動作を検証

課題：対象物との接触を伴う操作では、位置だけを基準とした制御では検証したい動作や挙動を十分に扱えない。
導入価値：力制御機能を備えた6自由度アームを用いて、接触を伴うロボット操作の構築や動作検証に取り組めます。

独自の制御やアプリケーションを構築

課題：既定のソフトウェア環境に制約されると、研究テーマに応じた制御方式やアプリケーションの実装範囲が限られる。
導入価値：オープンソースのソフトウェアとCAN通信を利用し、目的に応じた制御やアプリケーションを構築できます。

※ ご購入前のご相談も承っています。

本製品のお見積り依頼はもちろん、

自社の用途に適しているか知りたい
他製品との違いを確認したい
ライセンスや構成を相談したい
製品選定のアドバイスが欲しい

といった、お見積り前のご相談も承っています。

「導入を検討し始めた段階」でもお気軽にお問い合わせください。

Galaxea A1 Zの製品仕様

主な仕様

項目	仕様
定格電圧	24 V
電流	15 A
通信インターフェース	CAN
寸法	680 (L) × 104 (W) × 275 (H) mm
重量	5 kg
自由度	6 DOF
定格可搬質量	3 kg (最大リーチ時)
最大可搬質量	5 kg (最大リーチ時)
アームリーチ	半径方向 (R): 90～626.5 mm 高さ方向 (H): 722 mm
エンドエフェクタ最大直線速度	7 m/s
エンドエフェクタ最大加速度	22 m/s²
繰り返し精度	±0.1 mm

※ Galaxea A1 Z の仕様一覧は、こちらのメーカードキュメントをご確認ください。

関節動作仕様

項目	Joint J1	Joint J2	Joint J3	Joint J4	Joint J5	Joint J6
トルク・速度
定格トルク	20 Nm	25 Nm	20 Nm	9 Nm	3.5 Nm	3.5 Nm
ピークトルク	50 Nm	50 Nm	50 Nm	25 Nm	7 Nm	7 Nm
定格速度	54 rpm	54 rpm	54 rpm	36 rpm	100 rpm	100 rpm
ピーク速度	60 rpm	60 rpm	60 rpm	52 rpm	150 rpm	150 rpm
可動範囲
ソフトウェア制御範囲	-120°～120°	0°～180°	-180°～0°	-85°～85°	-85°～85°	-115°～115°
ハードウェア制限範囲	-130°～130°	0°～202°	-200.38°～0°	-91.88°～110.38°	-90°～90°	-120°～120°
最大回転範囲	Yaw方向 240°	正Pitch方向 180°	正Pitch方向 180°	Pitch方向 170°	Yaw方向 170°	Roll方向 230°

エンドエフェクタ仕様

Galaxea G1Z Gripper は、1つの関節モーターと2本指グリッパーで構成されたパラレルグリッパーです。A1 Z に装着するエンドエフェクタとして選択できます。

※G1Z Gripper は、A1 Z 本体に標準付属しません。

項目	仕様
全長	190 mm
グリッパー奥行	104 mm
モーター幅	109 mm
把持範囲	0～104 mm
最大把持力	150 N
最大開閉速度	108 mm/s
全ストローク最短開閉時間	0.4 s

パッケージ内容

A1 Z ロボットアーム本体 × 1
電源アダプター (24 V、15 A) × 1
CAN Box × 1
(USBケーブル、ドライバー、CAN信号ケーブル付属)
Adapter Box × 1
Gクランプ × 2
トルクスレンチ × 2
A1 Z 製品マニュアル × 1
A1 Z パッケージリスト × 1

※制御用ホストコンピューター (Python 3.10以降) は別途ご用意ください。

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▶ Galaxea Lite-T の詳細はこちら (メーカーページ)

メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)

https://galaxea-dynamics.com/

Galaxea A1 Z / 詳細 (メーカーページ)

製品特長

軽量設計によるデスクトップ導入

限られたスペースにも設置でき、研究室や開発現場でロボットアームを用いた実機検証に取り組めます。
設置や移動を考慮した構造に加え、長時間の動作を想定した冷却機構も備えています。

主なポイント

本体重量5 kgの軽量・コンパクト設計
工具不要で設置でき、移動にも配慮したセットアップ
長時間動作時のサーマルスロットリングを抑える空冷機構

力と位置を扱うハイブリッド制御

位置だけでなく力を扱う制御により、対象物との接触を伴うロボット操作を構築できます。
用途に応じてエンドエフェクタを組み合わせ、多様な操作の検証に利用できる構成です。

主なポイント

力と位置を扱うMIT Hybrid Force-Position Control
重力補償によるゼロフォースフローティングと位置保持
G1Z Gripperなど多様なエンドエフェクタに対応

精度・可搬性能・速度を備えたアーム性能

精密な位置決めから荷重を伴う操作まで、用途に応じた条件でロボットアームの動作を検証できます。
可搬性能と動作速度も備え、研究テーマやアプリケーションに合わせた実機評価が可能です。

主なポイント

最大リーチ時で定格3 kg、ピーク5 kgの可搬性能
±0.1 mmの繰り返し精度による位置再現性
最大直線速度7 m/s、最大加速度22 m/s²の動作性能

オープンソースの制御・開発環境

公開されたソフトウェアを利用し、研究テーマやアプリケーションに合わせた制御を実装できます。
関節レベルの制御から運動学計算まで扱え、A1 Z をベースとした独自システムの開発につなげられます。

主なポイント

MIT Licenseで公開されたオープンソースソフトウェア
CAN通信による関節指令と関節状態の取得
順運動学 (FK) と逆運動学 (IK) を利用可能

動画

研究関連キーワード

「ハイブリッド制御」とは、ロボットの位置制御と力制御を組み合わせ、動作する位置や姿勢と、対象物に加える力を制御する手法です。対象物との接触を伴う操作では、位置だけでなく接触時の力も扱うことで、目的に応じたロボット動作を構築できます。ロボットマニピュレーションなど、対象物との物理的な相互作用を扱う研究に関連する制御技術です。A1 Z では、MIT Hybrid Force-Position Controlによる力と位置の制御に対応しています。

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A1Z Documentation (メーカーページ) Galaxea Dynamics 公式YouTube Galaxea Dynamics 公式GitHub

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