Almond Axol
Physical AI向けデュアルアームロボット 7自由度

メーカー

Almond AI, Inc.

ハードウェア

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カテゴリー

ロボティクス・ドローン工学情報学教育・人間学

タグ

遠隔操作ロボットハンドロボットアーム物体把持　研究開発ロボット

Almond Axolの製品概要

Axolは、Physical AIの開発を目的に設計されたデュアルアームロボットです。
接触を伴う双腕マニピュレーション、VRによるテレオペレーションとデータ収集、ロボット学習、マニピュレーション研究など、実機を用いた検証とポリシー展開に活用できます。

オープンソースのPython SDKとCLIが提供され、双腕IK、VRテレオペレーション、LeRobot形式のデータ収集と再生、学習済みポリシーの実行など、研究目的に応じたロボット学習環境を構築できます。

左右それぞれのアームは7自由度、860mmのリーチ、最大6.5kgのピークペイロードを備え、USB Type-C経由の500Hz CAN制御に対応しています。
手首にはFAKRA GMSL 2.0インターフェースを搭載し、カメラを組み込める構成です。2フィンガーグリッパーは先端を交換できるほか、グリッパー自体を別のエンドエフェクターへ交換できます。

主な用途

接触を伴う双腕マニピュレーション
ロボット学習とポリシー展開
VRテレオペレーションによる実機操作
ロボット学習用データ収集
マニピュレーション研究

Axolで解決できる課題

双腕マニピュレーションを実機で検証したい
左右の7自由度アームと双腕IKを利用し、接触を伴う双腕マニピュレーションの研究と実機検証に取り組めます。
データ収集からポリシー実行までを一つの環境で進めたい
LeRobot形式でのデータ収集と再生、学習済みポリシーの実行に対応し、一連のロボット学習プロセスを同じ環境で進められます。
VR操作からロボット学習用データを収集したい
WebXR対応のVRテレオペレーションを利用し、実機を操作しながらデモンストレーションをLeRobot形式で記録できます。

Almond Axolの製品仕様

本製品は、用途に応じてMounting、Grippers、Power Supply、Cameras、Compute、Teleopを選択できます。
以下は標準的な組み合わせです。ご希望の構成がございましたら、お問い合わせください。

基本セット

Mounting：Standalone
ベースなし。ユーザー側で用意したテーブルや治具に、標準の取り付けパターンを使用してAxolをボルト固定
Grippers：With Grippers
交換可能なチップを備えた2-finger gripper × 2が付属
Power Supply：Standard
1500W (24V、62.5A) desktop power supplyが付属
Cameras：None
Compute：None
Teleop：None

※基本セットについて
カメラ、コンピューティングデバイス、VRヘッドセットは付属しません。WebXR対応ヘッドセットなど、必要な機器は別途ご用意ください。

セット内容 (What’s in the Box)

Axol dual-arm robot × 1
2-finger grippers with swappable tips × 2
1.5m XT90 M-F cable × 1
1500W (24V、62.5A) power supply × 1
Power supply AC cord × 1
Mounting hardware set × 1

主な仕様 (Tech Specs)

構成：Dual-arm robot
アームリーチ：860mm
自由度：7/アーム
ピークペイロード：6.5kg/アーム
公称ペイロード：4kg/アーム
繰り返し精度：1mm
本体重量：19.5kg
電源入力：24V、60A peak power
Control Bus：500Hz CAN
Camera Interface：2× internal wrist FAKRA GMSL 2.0
I/O：USB-C (CAN control)、XT90 (power)
Gripper：2-finger gripper、replaceable tips / full swap
Mounting Holes：Base、wrist cameras、head camera
材質：Steel、Aluminum、TPU
カラー：Powder-coated matte black
設計・組み立て：San Francisco

メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)

https://www.almond.bot/

Axol / 詳細（メーカーページ）

左右に独立した7自由度アームを搭載し、Physical AIにおける双腕マニピュレーションの実機環境を構築可能。
860mmのアームリーチとアームごとのペイロード仕様を備え、接触を伴う操作研究にも利用できる構成です。

主な特徴

7自由度デュアルアームによる双腕マニピュレーション
Python SDKとCLIによるオープンソースの制御環境
VRテレオペレーションによる実機操作とデータ収集
LeRobot連携によるデータ収集、再生、ポリシー実行
カメラやエンドエフェクターを組み込める拡張構成

カスタマイズ仕様（選択肢について）

Axolは、研究内容や実験環境に応じて各種ハードウェアを選択できます。
設置方法、グリッパー、電源、カメラ、コンピューティングデバイス、VRヘッドセットなど、用途に合わせた構成をご指定いただけます。

Mounting

Standalone
ベースなし。標準の取り付けパターンを使用して、ユーザー側で用意したテーブルや治具にAxolをボルト固定する構成です。

Owl Mount

テーブルまたはセルにボルト固定する、剛性のある8080 Tスロット押出材コラムです。2020、4040、4545の穴パターンに対応します。

Ox Cart

手動リフトとレベリングキャスターを備えた、高さ調整可能な移動式カートです。

Jelly Mobile

2.4kWhバッテリー、610mmリフト、最高走行速度0.7m/sの電動モバイルベースです。Axolを電源ケーブルに接続せず移動できます。

Grippers

With Grippers
交換可能なチップを備えた2フィンガーグリッパーが2基付属します。

Without Grippers
エンドエフェクターが付属しない構成です。ユーザー側で用意したエンドエフェクターやカスタムグリッパーを取り付けられます。

Power Supply

Standard
1500W (24V、62.5A)のデスクトップ電源が付属します。

Industrial
産業用セル向けの1500W (24V、62.5A)電源です。専用E-Stop、電源スイッチ、アームからの逆電流を安全に消費するブレーキ抵抗を搭載しています。

Cameras

Noneカメラが付属しない構成です。ユーザー側で用意したカメラを使用できます。

Axol Camera Kit (推奨)

ZED X One S Fisheye手首カメラ2台と、グローバルシャッター対応のZED X Miniヘッドカメラ1台が付属します。カメラマウントとFAKRA GMSL2ケーブルも含まれます。

Compute

None
コンピューティングデバイスが付属しない構成です。ユーザー側で用意したデバイスを使用できます。

ZED Box Orin (NX 16GB)

NVIDIA Jetson Orin NX (100 TOPS、16GB)を搭載した産業用ZED Boxです。GMSL2カメラ入力と256GB SSDを備えています。Axol Camera Kitの全カメラストリームを使用する場合は、Jetson AGX OrinまたはJetson Thorが推奨されています。

Jetson AGX Orin

NVIDIA Jetson AGX Orin (275 TOPS、64GB)と500GB SSDを搭載。Axol Camera Kitの実行に対応するOrinプラットフォームです。

Jetson Thor

NVIDIA Jetson T5000 (Blackwell、2070 FP4 TFLOPS、128GB)を搭載し、8系統のGMSL2カメラ入力と4系統のCAN FDを備えています。VLAポリシーとAxol Camera Kit全体を1台で実行できます。

Teleop

None

VRヘッドセットが付属しない構成です。ユーザー側で用意したWebXR対応ヘッドセットを使用できます。

Quest 3

Meta Quest 3 (512GB)が付属します。内蔵のWebXRパイプラインを利用したVRテレオペレーションとデータ収集に使用できます。

※メーカーの予告なく仕様や構成が変更となる場合がございます。
ご希望の構成については、お気軽にご相談ください。

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