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【EOL】Orbbec Persee 2 / Persee N1
Jetson コンピュータビジョン 開発キット
OpenArm KER
OpenArm 2.0対応 1対1モーション操作 操作入力デバイス
メーカー
WowRobo Robotics (開発元: Enactic, Inc.)
ハードウェア
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OpenArm KERの製品概要
OpenArm KER は、同メーカー製ロボットアーム「OpenArm 2.0」の遠隔操作に使用するモーターレスのリーダーアームです。OpenArm 2.0 と対応する運動学構造を持つ Kinematic Equivalent Replica (KER) として設計されており、操作者の腕の動きをロボット操作の入力として取得し、遠隔操作時の動作データを収集します。
肩に装着する上半身構造を採用し、16基のモジュール式エンコーダには Infineon TLE5012B 磁気角度センサーを搭載しています。各関節の絶対角度を15bitで取得できるほか、加工構造部品にカーボンファイバーロッドやエンジニアリングポリマー部品を組み合わせた軽量構造も特長です。エンコーダやフレーム、配線、通信インターフェースは組み立てと動作確認を行った完成システムとして提供されます。
遠隔操作や動作データの収集を行う開発環境において、OpenArm 2.0 を操作するための専用入力デバイスとして活用できます。
主な用途
- 遠隔操作システム開発
- ロボット動作データ収集
- テレオペレーション検証
- ロボット操作インターフェース構築
- 遠隔操作ワークフロー評価
導入のメリット
OpenArm 2.0を遠隔操作
- 課題：OpenArm 2.0 だけでは、操作者の腕の動きを反映した遠隔操作環境を構築することが難しい。
- 導入価値：操作者の動きをロボット操作へ入力できるため、OpenArm 2.0 による遠隔操作環境を構築できます。
動作データを一体的に取得
- 課題：遠隔操作の検証では、操作だけでなく操作者の動作データも合わせて取得しないと評価を進めにくい。
- 導入価値：遠隔操作と動作データの収集を同時に行えるため、操作結果と動作情報をまとめて活用できます。
検証環境を迅速に構築
- 課題：入力デバイスを構成する部品の組み立てや調整には、検証を始める前の準備工数がかかる。
- 導入価値：組み立てと動作確認を終えた完成システムとして提供され、検証環境をスムーズに立ち上げられます。
OpenArm KERの製品仕様
主な仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 基本仕様 | |
| 自由度 | 7 DOF |
| 質量 | 1.7 kg |
| 駆動方式 | モーターレス受動構造 |
| リンク長 | OpenArm 2.0の70%スケール |
| モーションマッピング | 1対1マッピング |
| エンコーダ・計測 | |
| エンコーダ構成 | モジュール式エンコーダ × 16 |
| 角度センサー | Infineon TLE5012B 磁気角度センサー |
| 角度出力 | 15 bit絶対角度 |
| モジュール構成 | 磁気エンコーダ、ベアリング、ハードウェアリミット、ドライバ |
| 接続方式 | 個別ID、デイジーチェーン接続 |
| 構造・装着 | |
| 装着方式 | 肩装着型バックパック構造 |
| 構造素材 | CFRPパイプ、機械加工アルミニウム、樹脂部品 |
| 提供形態 | 組立・動作確認済み完成システム |
| 関節可動範囲 | |
| J1 | -80° ～ +200° |
| J2 | -100° ～ +100° |
| J3 | -90° ～ +90° |
| J4 | 0° ～ +140° |
| J5 | -90° ～ +90° |
| J6 | -45° ～ +45° |
| J7 | -90° ～ +90° |
※OpenArm 2.0ロボットアームは別売です。
▶ 詳細な仕様はこちらのメーカードキュメントをご確認ください
関連製品のご紹介
OpenArm 2.0
Embodied AI研究やロボット学習向けに設計された7自由度のオープンソースロボットアーム。
OpenArm KER と組み合わせることで、1対1のモーションマッピングによる遠隔操作と動作データ収集を行えます。
主な特徴
- 7自由度ロボットアーム
- トルクセンサー内蔵アクチュエータを採用
- オープンソースのハードウェア・ソフトウェア
- Embodied AI研究・ロボット学習向けに設計
OpenArm Cell
Embodied AI研究やロボット学習向けに設計されたモジュラー型のリサーチセル。
OpenArm 2.0 に対応しており、実機実験に必要な観測環境や作業空間を構成できます。
主な特徴
- セル上部カメラモジュールを搭載
- ZED-121210ステレオカメラセットを採用
- Z軸可動範囲300 mm
- 校正用部品を含む標準化構成
メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)
OpenArm KER / 詳細 (メーカーページ)
製品特長
OpenArm 2.0 に対応した運動学構造
OpenArm 2.0 との動作対応を前提に設計されており、操作者の腕の動きをロボット操作へ反映できます。
遠隔操作と動作データ収集を行うリーダーアームとして、1対1のモーションマッピングを実現します。
主なポイント
- Kinematic Equivalent Replica (KER) として設計
- OpenArm 2.0 と同一の運動学構造・自由度を採用
- 座標変換やリターゲティングを不要化
操作者の負担を抑える軽量設計
モーターレスの受動型構造と肩装着型のフォームファクターを採用したリーダーアームです。
操作時の抵抗を抑えながら、操作者の腕の動きを遠隔操作の入力として取得できます。
主なポイント
- コギングトルクやモーター抵抗のない関節構造
- 肩装着型のバックパック構造
- 約1.7 kg、約30秒で装着可能なウェアラブル設計
多関節動作を捉える角度計測
各関節の動きを絶対角度として取得し、操作者側の多関節モーションを記録します。
遠隔操作の入力と動作データ収集を担う計測基盤として、腕の動きを関節単位で捉えられます。
主なポイント
- 16基のモジュール式エンコーダユニットを統合
- Infineon TLE5012B 磁気角度センサーを採用
- 各エンコーダから15 bitの絶対角度を出力
導入工数を削減する組立済み構成
計測部、構造部品、配線、通信部を統合した完成システムとして提供されます。
個別部品から入力デバイスを構成する工程を必要とせず、OpenArm 2.0 の遠隔操作環境へ組み込めます。
主なポイント
- エンコーダユニット・フレーム部品を組立済みで提供
- 配線・通信インターフェースをシステム内に統合
- 完成したKERシステムとして検査・動作確認を実施
研究関連キーワード
「Kinematic Equivalence (運動学的等価性)」とは、複数の機構が関節構成や自由度、リンク構造などの運動学的な特性を共有し、対応する動きを再現できる状態を指す考え方です。ロボット工学では、異なる機構間で動作を対応付けたり、遠隔操作やモーションマッピングを行ったりする際の設計・解析に用いられます。OpenArm KER は、この運動学的等価性の考え方に基づき、OpenArm 2.0 と対応する運動学構造を備えたリーダーアームとして設計されています。
検索キーワード:
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