Galaxea R1 Lite
双腕モバイル操作全方向移動シャーシロボティクス研究プラットフォーム

メーカー

Galaxea Dynamics

ハードウェアメーカー認定リセラー

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カテゴリー

ロボティクス・ドローン工学情報学

タグ

双腕ロボット自律移動 AIロボットロボティクスヒューマノイドロボット

Galaxea R1 Liteの製品概要

Galaxea R1 Lite は、移動と物体操作を組み合わせた作業を検証できる、双腕型のモバイルマニピュレーションプラットフォームです。ロボットが自ら移動しながら対象物を扱う一連の動作を、1台で再現できます。

2本のアームによる操作機構と全方向に移動できるシャーシを備え、移動しながら物体を把持して運ぶような複合的な作業に対応します。さらに、カメラや距離センサー、LiDARなどの複数のセンサーを搭載しており、周囲環境の認識と物体操作を組み合わせた実験環境を構築できます。

また、遠隔操作に対応した構成により、人が操作しながら行う検証やデータ収集にも活用できます。計算ユニットも本体に組み込まれているため、外部機器に大きく依存せず、開発を進められます。

移動と操作を組み合わせたロボットの研究や、データ取得環境の構築に取り組む大学や企業の研究開発者に適したプラットフォームです。

主な用途

モバイルマニピュレーション研究
エンボディドAI開発・検証
テレオペレーション実験
ロボットデータ収集
双腕制御アルゴリズム開発

導入のメリット

移動と操作を一台で検証

課題：移動と物体操作を組み合わせた検証では、機構ごとの準備や連携設計に手間がかかる。
導入価値：移動機構と双腕操作を備えており、一連の作業を1台で検証できます。

認識と操作をまとめて評価

課題：認識と操作を組み合わせた実験では、センサー構成の準備に工数がかかりやすい。
導入価値：複数のセンサーを搭載しているため、認識と操作を含む実験環境を効率よく構築できます。

遠隔操作とデータ取得を効率化

課題：遠隔操作を用いた検証では、操作系や計算環境の整備が導入時の負担となる。
導入価値：遠隔操作に対応した構成により、検証やデータ取得を効率的に進められます。

Galaxea R1 Liteの製品仕様

主な仕様

Galaxea R1 Lite

項目	仕様
高さ	1281 mm
シャーシ幅	596 mm
胴体プラットフォーム幅	670 mm
総自由度	23 DOF
重量	75 kg (バッテリー含む)
片腕の自由度	6 DOF
アーム動作半径(グリッパー装着時)	60 cm
片腕ペイロード	定格: 3 kg @0.6 m 最大: 5 kg @0.6 m
繰り返し精度	±1 mm
エンドエフェクタ最大速度	5 m/s
エンドエフェクタ最大加速度	8 m/s²
エンドエフェクタ	力制御対応パラレルグリッパー
グリッパー自由度	1 DOF
把持レンジ	0～100 mm
グリッパー長	145 mm
把持力	定格: 150 N 最大: 350 N
胴体自由度	3 DOF
垂直作業範囲	0～170 cm
シャーシ自由度	6 DOF (全方向移動対応)
シャーシ速度	1.5 m/s
計算ユニット	Intel Core i9-12900HK / 32GB
CPU構成	14コア
GPU最大周波数	2.5 MHz
センサー構成	頭部: ステレオ対応デュアルカメラ ×1 手首: デプスカメラ ×2 プラットフォーム: IMU ×1 シャーシ: RGBカメラ ×5 + 360°LiDAR ×1 + IMU ×1

※Galaxea A1 X のハードウェア仕様一覧は、こちらのメーカードキュメントをご確認ください。

パッケージ内容

R1 Lite ベース本体
A1X ロボティックアーム × 2
G1 グリッパー × 2
モノクロ手首カメラ × 2
RC送信機 (モデルコントローラー)
2ボタンリモートコントローラー
1ボタン緊急停止コントローラー
W1 キャリブレーションボード (取付用ネジ付属)
六角レンチセット (Allen wrench)
充電器
予備配線ハーネスキット

オプション

R1 Lite-T テレオペレーションデバイス

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メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)

https://galaxea-dynamics.com/

Galaxea R1 Lite / 詳細 (メーカーページ)

製品特長

全方向移動を実現する高機動シャーシ構成

全方向への移動と旋回を組み合わせた機動性により、移動を伴う操作タスクを一体として検証できます。
単なる移動ではなく、作業と連動した動作設計に対応できる点が特長です。

主なポイント

6自由度シャーシにより360°全方向移動に対応
スピン動作およびAckermann motionをサポート
3基のステアリングホイールモジュールによる移動機構

作業位置を動的に調整する3自由度トルソー

アーム単体では対応しにくい作業位置の調整を、胴体側の可動機構で補完できます。
移動と操作の中間領域を担うことで、より実環境に近いタスク検証が可能です。

主なポイント

3自由度トルソー構造を採用
上下動作 (Lift/Lower) に対応
前後方向の位置調整 (Forward/Backward Translation) が可能

力制御に対応した高精度グリッパー

把持力を制御可能なグリッパーにより、対象物に応じた安定した把持動作を実現します。
操作対象を含めた実践的なマニピュレーション検証に対応できる構成です。

主なポイント

Force-Controlled Parallel Gripperを採用
把持レンジ0～100mmに対応
定格150N、ピーク350Nの把持力

認識と操作を統合する多層センサー構成

頭部、手首、車体にセンサーを分散配置することで、環境認識と操作を同時に扱う設計です。
単一視点ではなく複数視点からの情報取得により、複雑なタスクの検証を支えます。

主なポイント

頭部にステレオ対応デュアルカメラを搭載
手首にデプスカメラを2基配置
シャーシにRGBカメラ5基、360°LiDAR、IMUを搭載

本体内で完結する計算・接続環境

外部PCに依存しない計算環境を備え、機体単体で開発や検証を進められます。
接続インターフェースも含めて一体化されており、開発環境への組み込みを効率化します。

主なポイント

Intel Core i9-12900HK / 32GB構成を搭載
14コアCPUによる処理性能
USB、Type-C、HDMIなどの各種インターフェースに対応

動画

研究関連キーワード

「エンボディドAI (embodied AI)」とは、身体を持つロボットなどが、センサーによって環境を認識し、自ら行動しながら学習・判断を行うAIの概念です。視覚や位置情報などの認識、移動や操作といった行動、経験に基づく学習を一体として扱う点が特徴です。データ上で完結する従来のAIと異なり、実環境での相互作用を通じて性能を高めていきます。Galaxea R1 Lite は、こうした一連のプロセスを実機で検証できる開発プラットフォームです。

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R1 Lite Documentation (メーカーページ) Galaxea Dynamics 公式YouTube Galaxea Dynamics 公式GitHub

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