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- ロボット制御
RobStride Dynamics製アクチュエータ
小型高トルク 統合型駆動ユニット ロボット用モジュール
XHAND1
高自由度制御 触覚センシング 多指ロボットハンド
XHAND1の製品概要
XHAND1 は、ROBOTERA社が開発した5本指の高性能ロボットハンドです。
人間の手に近い構造を持ち、全12自由度を完全駆動で制御可能。親指・人差し指に3自由度、その他の指に各2自由度を備え、ボトルキャップをひねるようなねじり動作や、繊細な物体の把持など、複雑な作業も自然に再現できます。
全関節は独立かつバックドライブ可能な構造となっており、模倣学習や強化学習といったAIアルゴリズムの開発にも適しています。加えて、各指先には高解像度の触覚センサーが搭載されており、力覚・温度・接触・滑り・質感など、多彩な情報を高精度に取得できます。
ROSやLinuxへの対応に加え、C++/Python向けのSDKも提供されているため、研究環境への導入やカスタマイズもスムーズです。Vision Proによる遠隔操作や、手袋型デバイスを使った動作再現にも対応しており、実験やデータ収集にも幅広く活用できます。
主な用途
- AIによる模倣学習・強化学習の研究
- ヒューマノイドロボットの手部開発
- リハビリテーション支援機器の検証
- 遠隔操作ロボットの操作実験
- 精密把持に関する把持動作解析
XHAND1の製品仕様
主な仕様
基本情報
- 重量：1,100 g
- 寸法：191 × 94 × 47 mm (成人の手サイズ)
- 能動自由度：12 (親指・人差し指×3、中指・薬指・小指×2)
- 受動自由度：0
駆動構成
- 親指駆動方式：3関節ギア駆動・力制御モジュール
- 4指駆動方式：9関節ギア駆動・力制御モジュール
- 人差し指の左右可動角度：−15°～＋15°
- 再現位置精度：±0.20 mm
把持性能
- 指先出力力：15 N
- 最大把持力 (全体)：80 N
- 最大把持重量：
– 手のひら横向き：16 kg
– 手のひら上向き：25 kg - 開閉繰り返し速度：>2 Hz
- バックドライブ時のダンピング (抵抗トルク)：≦0.1 Nm
触覚センサー構成
- センサー搭載位置：5本の指先 (270°を覆う配置)
- 触覚センサー数：5個 (各指先に1個ずつ)
- 触覚解像度：12×10ポイント × 5指
- センシング内容：三次元力 (X・Y方向含む)
動作環境・電源仕様
- 動作温度範囲：−20℃～＋60℃
- 動作電圧：24V〜72V
- 静止時電流：0.15A (@48V時、約7W)
- 最大電流：2.5A (@48V時、最大約120W)
メーカーサイトURL
XHAND1 / 詳細 (メーカーページ)
主な特徴
- 12自由度の完全駆動式5本指構造
人間の手を模倣した構造で、各指が独立して滑らかに動作。精密な操作や把持タスクに対応可能。 - 高精度な再現性と応答性
指先の位置再現精度は±0.20 mmで、繊細な作業や実験における動作の安定性を確保。 - 指先270°をカバーする触覚センサー
5本すべての指先に立体的な触覚アレイを内蔵し、接触・滑り・力加減・質感まで検知可能。 - 優れた把持性能と耐荷重性
全体で最大80Nの把持力、25kgまでの荷重に対応し、工業用途や重量物の操作にも適応。 - 精密制御を支える多様な制御モード
位置制御・電流ループによる力制御・力−位置のハイブリッド制御に対応し、研究用途に最適。
導入のメリット
- 人間らしい自然な動作を再現
リアルな指の動きにより、人手作業の代替や再現性の高い実験環境を構築できます。 - 高精度な触覚データが取得可能
接触力や質感情報を含む詳細なセンシングが行え、AI学習や制御最適化に貢献します。 - 多様な把持対象物に対応
軽量なセンサー部品から重い器具まで幅広い対象を扱えるため、汎用性の高い研究が可能です。 - 長期使用にも耐える高い耐久性
100万回の無負荷動作耐久を有し、長期使用にも耐える構造で導入後の信頼性が高いです。 - 研究環境へのスムーズな統合
標準的な通信インターフェース (RS485 / EtherCAT) と電源仕様により、導入の手間を軽減します。
動画
研究関連キーワード
バックドライバビリティ (逆駆動性)とは、モーターや関節が外部からの力によって受動的に動く性質を指します。この性質により、ロボットが接触した物体や人からの力を受け入れ、柔軟に動作することが可能になります。衝突時の損傷リスク低減や、安全性の向上、自然な力のやりとりが求められる場面で特に有効です。
XHAND1はこのバックドライブ性を備えており、繊細な把持操作やAIによる動作学習への応用に適した設計となっています。
検索キーワード:
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ただし「納品後一週間以内」の初期不良品については、正常動作の同品もしくは同等品と無償交換させていただきます。
万一在庫切れの場合は同等品交換もしくは全額返金いたします。
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