BrainCo Revoシリーズ (Revo 2 / Revo 3 / RevoHuman)
多自由度ハンド制御操作データ収集ロボットハンド・グローブ製品

メーカー

BrainCo Inc.

ハードウェア

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カテゴリー

ロボティクス・ドローン工学情報学

タグ

ロボットハンド産業自動化把持操作ロボティクスロボット制御

BrainCo Revoシリーズ (Revo 2 / Revo 3 / RevoHuman)の製品概要

BrainCo Revoシリーズは、ロボットによる物体の把持や操作から、人の手の動作データ収集まで対応する、ロボティクス研究向けの製品群です。5指ロボットハンドの「Revo 2」「Revo 3」と、人が装着して使用する外骨格型グローブの「RevoHuman」をラインナップしています。

ロボットハンドは、小型軽量の Revo 2 と、21自由度すべてを独立駆動する Revo 3 から、必要な指の動きや制御内容に合わせて選択できます。触覚センサーを備えたモデルでは、物体との接触情報も取得可能です。RevoHuman は、手指の動きや手首の位置と姿勢を計測します。構成に応じて触覚や映像も記録でき、人が物体を扱う際の動作と接触の状態、操作場面を記録できます。

企業や大学、研究機関における、実機を用いた把持制御や指先操作の検証、ロボットの遠隔操作、人の操作データの収集などに活用できます。

主な用途

多指ハンド把持制御研究
接触物体操作検証
ロボット遠隔操作
手指動作データ収集
マルチモーダル操作データ収集

導入のメリット

研究目的に合ったハンド動作を検証

課題：検証したい把持姿勢や指先操作に対して、ハンドの可動範囲や制御方法が合わず、実験内容が制限される。
導入価値：指の駆動構成や制御方法の異なるハンドを用い、研究対象に応じた把持動作や指先操作を実機で検証できます。

接触情報を取り入れて操作を評価

課題：指の動きだけを確認しても、物体にどの程度の力で触れているか分からず、接触を伴う操作を十分に評価できない。
導入価値：触覚搭載モデルで接触時の力や圧力を取得し、動作情報だけでは捉えられない物体との接触状態まで評価に活用できます。

人の操作を複数のデータで記録

課題：手指の動作データだけでは、接触時の力や周囲の状況を含めて、操作の過程を詳しく把握することが難しい。
導入価値：手指の動きに触覚や映像を加えて記録する構成で、人が物体を扱う過程を動作と接触、操作場面から確認できます。

BrainCo Revoシリーズ (Revo 2 / Revo 3 / RevoHuman)の製品仕様

製品ラインナップ

Revo 2：小型軽量の設計で11自由度と6能動駆動を備えた5指ロボットハンド
Revo 3：21自由度すべてを独立駆動し、多様な指先操作に対応する5指ロボットハンド
RevoHuman：人の手の動きを計測し、遠隔操作やデータ収集に用いる外骨格型グローブ

Revo 2 モデル別仕様比較

項目	Revo 2 Basic	Revo 2 Pro	Revo 2 Touch
触覚センシング	なし		指先の力、摩擦、力の方向、近接情報
触覚適応制御	非対応		対応
通信インターフェース	RS-485 CAN FD	RS-485 / CAN FD / EtherCAT
電源電圧	12～28 V	12～64 V
全モデル共通仕様
自由度	11自由度 (能動6自由度)
重量	383 g (手首を除く)
高さ	160 mm
5指把持力	50 N以上
つまみ力	15 N以上
耐荷重	20 kg以上
開閉時間	0.65秒以下
位置決め精度	0.1°
動作音	50 dB以下 (距離50 cm)
基本制御	位置・速度・電流のフィードバック制御
保護機能	電流保護、ストール時の電流保護、高温保護、衝突保護
開発用SDK	Python / C
対応環境	Linux / Windows / ROS
ファームウェア更新	OTA更新に対応

※仕様はメーカーの予告なく変更となる場合があります。

Revo 3 モデル別仕様比較

項目	Revo 3 U21	Revo 3 U21F	Revo 3 U21T	Revo 3 U21VT
触覚センシング	なし	指先の3軸力	手全体の圧抵抗式アレイ	圧抵抗式アレイ＋指先の視覚式触覚センサー
触覚検出点・モジュール数	—	5モジュール (3軸力)	451点 (圧抵抗式)	336点 (圧抵抗式) ＋2,000マーカー (視覚式触覚)
力検出範囲	—	0～20 N
力検出分解能	—	0.01 N
触覚画像フレームレート	—			100 Hz
全モデル共通仕様
自由度	21自由度 (全関節を独立駆動)
自由度の配置	親指：5自由度 / 人差し指・中指・薬指・小指：各4自由度
駆動方式	全自由度が直接駆動・バックドライブに対応
外形寸法	216 × 108 × 50 mm
最大能動把持力	100 N以上
最大指先つまみ力	25 N以上
耐荷重	手全体：20 kg / 4指：5 kg
開閉時間	0.33秒
位置繰り返し精度	0.1°
把持可能径	10～150 mm
把持動作	33種類の把持パターンに対応 (Feix GRASP分類)
通信インターフェース	RS-485 / CAN FD / EtherCAT
通信周波数	500 Hz
制御モード	位置制御、MIT力・位置制御、電流制御、アドミッタンス制御、インピーダンス制御
内蔵センサー	IMU、温度センサー
電源電圧	16～85 V
最大電流	10 A (24 V時)

※仕様はメーカーの予告なく変更となる場合があります。

RevoHuman モデル別仕様比較

項目	RevoHuman P1	RevoHuman PTV1	RevoHuman PTVE1
主な用途・構成	遠隔操作・動作データ収集用グローブ	動作・触覚・映像データ収集用グローブ	触覚・映像対応グローブ＋頭部装着型機器＋IPCのデータ収集キット
触覚検出点数	なし	241点 × 2 (両手)
触覚の力計測範囲	—	0～20 N
触覚の力分解能	—	0.1 N
触覚サンプリング	—	200 Hz
手首カメラ	なし	視野角135° 1080p / 720p / VGA、30 fps 電子ローリングシャッター
頭部装着型機器のカメラ	なし		RGB：1080p × 2台グレースケール：640 × 480 × 4台グローバルシャッター視野角190°
頭部の位置・姿勢計測	なし		vSLAMによる6DoF計測位置精度：2 mm
頭部装着型機器のフレームレート	—		60 fps
接続・データ保存	USB有線接続グローブSDK・PCソフトウェア付属		IPCへのローカル保存クラウドアップロード・直接エクスポートに対応
電源	5 V有線給電		グローブ：5 V有線給電頭部装着型機器：ワイヤレス (交換可能なモバイルバッテリー付属)
重量	グローブ：100 g	グローブ：125 g	グローブ：125 g 頭部装着型機器：350 g IPC：500 g
全モデル共通仕様
手指の計測自由度	21自由度 × 2 (両手)
手首の位置・姿勢計測	6DoF × 2 (両手首)
関節エンコーダー精度	0.5°
関節センサー計測範囲	0～360°
関節サンプリング	200 Hz
グローブ寸法	180 × 145 × 35 mm

※仕様はメーカーの予告なく変更となる場合があります。

メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)

https://www.brainco.tech/

BrainCo Revoシリーズ製品紹介

Revo 2 | メーカー製品ページ

11自由度と6つの能動駆動を備えた、小型軽量の5指ロボットハンド。
ロボットアームへの組み込みや、実機を用いた把持動作の検証、接触情報を取り入れたハンド制御の研究に活用できます。

主な特長

小型軽量設計：重量383 g、高さ160 mmで、搭載重量や取り付けスペースに制約のある環境に適した設計。
動作に応じた制御方式：位置と時間、位置と速度の指定に加え、速度、電流、PWMによる制御で動作を調整。
柔らかい物体の把持維持：接触で指が停止した後も一定間隔で把持動作を継続し、柔らかい物体や位置が変化する物体を保持。
指先の接触情報と適応制御：Touchモデルは指先の力、摩擦、力の方向、近接情報を取得し、触覚情報に基づく適応制御に対応。
実機とシミュレーションで検証：SDKとシミュレーション用モデルを活用し、仮想環境と実機の両方でハンド動作を検証。

Revo 3 | メーカー製品ページ

21個の独立モーターで全21自由度を駆動する、多関節の5指ロボットハンド。
関節ごとの動きを調整する指先操作や、多様な把持姿勢、物体との接触を伴うマニピュレーションの研究に適しています。

主な特長

親指の対向動作と指の開閉：親指に5自由度、他の4指に各4自由度を配置し、指の曲げ伸ばしや開き具合、親指の向きを個別に調整。
外力に応じて動く関節構造：全関節にバックドライブ可能な直接駆動を採用し、外部から加わる力に応じた関節の動きを実現。
力と圧力分布を捉える触覚構成：指先の3軸力から手全体の圧力分布、視覚式触覚まで、取得したい接触情報に応じたモデルを用意。
接触時の力と動きを調整：MIT力・位置制御やアドミッタンス・インピーダンス制御で、物体との接触を伴う動作を調整。
動作と本体状態のモニタリング：関節情報と内蔵IMU、温度センサーの情報を取得し、ハンドの動作や本体の状態を確認。

RevoHuman

人が装着して両手の関節情報と手首の位置や姿勢を取得する、外骨格型の計測グローブ。
ロボットの遠隔操作や、人が物体を扱う際の動作、接触情報、映像を用いた操作データの収集に活用できます。

主な特長

指の細かな動きを記録：片手21自由度の関節情報を200 Hzで取得し、エンコーダー精度0.5°で指の動きを計測。
物体との接触力を多点で計測：PTV1とPTVE1は片手241点の触覚センサーを備え、接触時の力を0.1 Nの分解能で取得。
手と対象物の関係を映像で確認：PTV1とPTVE1は視野角135°の手首カメラで、物体を扱う手元の様子を30 fpsで記録。
一人称視点で操作場面を記録：PTVE1は頭部装着型機器の映像とvSLAMによる位置・姿勢情報を取得し、操作者の視点から作業を記録。
収集データの保存と出力：P1とPTV1はUSB接続でデータを取得し、PTVE1はIPCへの保存、クラウド送信、エクスポートに対応。

研究関連キーワード

「デクスタラス・マニピュレーション (Dexterous Manipulation)」とは、多指ロボットハンドの関節を協調させ、物体を巧みに操る技術です。単に物体をつかむだけでなく、指先の位置や接触する力を調整し、物体の向きを変えるなどの操作を行います。物体の形状や柔らかさに応じた動作を実現するため、関節の制御や触覚情報を用いた操作の研究で扱われます。BrainCo Revoシリーズは、こうした操作の実機検証や、人の手による操作データの収集に活用できます。

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