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MuJoCo

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物理演算エンジンソフトウェア
米国ワシントン大学 移動制御研究室の研究者 Emo Todorov氏によって開発された物理エンジン。
XMLパーサ、モデルコンパイラ、シミュレーター、インタラクティブなOpenGLビジュアライザを含んだ、C/C++ APIのダイナミックライブラリです。各種無償プラグインも用意されています。

同研究室ではロボティクス分野での制御シミュレーションにMuJoCoが活用されていますが、他にも汎用シミュレータとして、生体力学、グラフィックス、アニメーション、機械学習など様々な分野での活躍が期待されています。

詳細はメーカーサイトの Documentationをご覧ください

最新版MuJoCo 2.0がリリースされました (2018.10.1)
前Ver. MuJoCo 1.5と比べ シミュレーション速度が20~80%ほど向上しました。詳細はこちら


ロボット関連製品の一覧はこちら

メーカー認定リセラー
メーカー
Roboti LLC
http://www.mujoco.org/

取り扱い商品の一例

商品名 納品方法 納期 価格
MuJoCo Personal License: 1 year 電子デリバリー 3-4日 お問い合わせください
MuJoCo Institutional License: 1 year 電子デリバリー 4-5日 お問い合わせください

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商品説明


MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact)

以下の画像をクリックでMuJoCoのデモ動画をご覧いただけます (メーカーWEBサイト)




【取扱いライセンスの種類】

お問い合わせの際にはご希望のライセンス形態をお知らせください。
それぞれのライセンスの条件・詳細については こちらのページ をご覧ください。
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MuJoCo Personal License : 1 year
個人向けライセンス

・Personal Student
・Personal Non-commercial
・Personal Commercial


MuJoCo Institutional License : 1 year
機関向けライセンス

・Academic Lab
・Academic Class (6 months)
・Academic Area
・Academic Department

・Commercial Team
・Commercial Site
・Commercial SDK

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※MuJoCo は年間ライセンスです
※Windows, Linux, OSX に対応しています


Personal License と Institutional Licenseの違いについて

Personal Licenseについてはご購入に際し特に制限はありませんが、
Institutional Licenseのご購入にはソフトウェア使用許諾契約書へのサインが必要となります。
また、アクティベーションキーの扱いについて以下のような違いがあります。

Personal License:
The activation keys are hardware-locked.
The licensed user may use the software on up to 3 computers for Non-commercial and Commercial licenses, and one computer for Student licenses.

Institutional License
Unlike the Trial and Personal licenses whose activation keys are hardware-locked, here the activation keys are unlocked.
(Institutional Licenseの利用可能なコンピュータ台数はライセンスの種類によって異なります)



【主な機能】

・Simulation in generalized coordinates, avoiding joint violations;
・Choice of projected Gauss-Seidel, sparse conjugate gradient, elliptic solver;
・Inverse dynamics that are well-defined even in the presence of contacts;
・Unified continuous-time formulation of constraints via convex optimization;
・Constraints include soft contacts, limits, dry friction, equality constraints;
・Multiple numerical integrators including Runge-Kutta methods;
・Actuators including motors, cylinders, muscles, tendons, slider-cranks;
・Multi-threaded sampling and finite-difference approximations;
・Intuitive XML model format (called MJCF) and built-in model compiler;
・Cross-platform GUI with interactive 3D visualization in OpenGL;
・Run-time module written in ANSI C and hand-tuned for performance.



【以下のMuJoCo用 無償プラグインもメーカーより提供されています】

・MuJoCo HAPTIX
MuJoCoをフル機能のGUIを備えたGazeboのような汎用シミュレータとして利用するためのプラグイン。
DARPA Hand Proprioception & Touch Interfaces (HAPTIX) プログラムに向けにカスタマイズされた
シミューレタとしても利用可能です。

・MuJoCo Plugin and Unity Integration
MuJoCoをUnityのシミュレータに置き換え、Unityのレンダリング機能を利用するためのプラグイン

・MuJoCo VR
HTC Viveを用いた対話型仮想環境構築のためにMuJoCoをOpenVRツールキットと結合するためのプラグイン
(将来的にOculus Riftへの対応も検討されています)

各プラグインの詳細・ダウンロードはこちらのメーカーページをご覧ください

レビュー

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