Groot2
ビジュアル設計リアルタイム監視 Behavior Tree開発ツール

メーカー

Auryn Robotics

ソフトウェア

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カテゴリー

プログラミング・開発情報学工学

タグ

データ可視化ロボット制御自律制御デバッグ支援

Groot2の製品概要

Groot2 は、Behavior Treeを用いたロボット制御や自律システム開発を支援する統合開発ツールです。ドラッグ&ドロップ操作によるビジュアル編集に対応しており、複雑な制御ロジックもツリー構造として直感的に設計できるため、動作フローの確認や仕様変更をスムーズに行えます。

BehaviorTree.CPPと連携し、実行中のノード状態をリアルタイムで監視できます。さらに、状態遷移ログの記録と再生にも対応しており、実機検証時の挙動確認や不具合解析の効率化に役立ちます。複数ファイルでTreeを管理できるため、規模の大きい開発でも整理しながら運用しやすい点も特長です。

設計から評価、改善まで一連の開発工程で活用でき、ロボティクス分野の研究開発者や制御ソフトウェア開発者、実機評価を担う技術部門に適しています。開発期間の短縮と調整工数の削減、さらに制御品質の向上を支える、Behavior Tree開発に特化した実用的な開発ツールです。

主な用途

ロボット行動制御設計
自律移動制御開発
産業機器自動制御開発
制御ソフトウェア検証
アルゴリズム評価実証

導入のメリット

制御ロジック変更の工数削減

課題：複雑なBehavior Treeをテキスト中心で管理すると、仕様変更時に修正箇所を把握しづらい。
導入価値：制御フローを可視化しながら編集でき、設計変更や機能追加を効率よく進められます。

実機検証時の解析効率向上

課題：ロボットの誤動作や停止が発生すると、実行時の状態遷移を追いにくく原因特定が難しくなる。
導入価値：実行状態の監視とログ再生により、挙動確認から原因特定までの解析効率を高められます。

大規模開発の管理負担軽減

課題：ノード数やTree数が増える開発では、全体像の把握や保守、チーム共有の負担が大きくなりやすい。
導入価値：複数Treeを整理して管理できるため、大規模開発における運用負担の軽減につなげられます。

Groot2の製品仕様

ライセンスプラン

Groot2 では、Behavior Treeの設計や評価から高度なデバッグまで、利用目的に応じて選べる2つのライセンスプランが用意されています。

Free

無料でBehavior Treeの設計・基本監視を始められる入門向けプラン。
Behavior Tree開発の評価導入、学習用途、小規模プロジェクトでの利用に適しています。

主な特徴

無料で利用可能
フル機能のBehavior Treeエディタを搭載
複数ファイルのプロジェクト管理に対応
モニタリングおよびログ可視化に対応 (20ノードまで)

▶ダウンロードはメーカーページの「Download」から

PRO

大規模開発や高度な検証業務に対応した、業務利用向けの上位プラン。
リアルタイムデバッグやチーム開発、実機評価を重視する研究開発部門や企業導入に適しています。

主な特徴

Freeプランの全機能
フローティングライセンス形式で提供
モニタリングおよびログ可視化に対応 (ノード数無制限)
大規模Tree向けノード検索機能
Blackboard可視化機能
インタラクティブブレークポイント機能
Fault Injection機能
年間ライセンス

メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)

https://www.behaviortree.dev/

Groot2 / 詳細 (メーカーページ)

製品特長

Behavior Treeのビジュアル設計

Groot2は、複雑になりやすいBehavior Treeを画面上で構造的に整理しながら設計できる開発環境です。
制御フローを視覚的に把握しやすく、仕様変更や継続的な機能追加にも柔軟に対応できます。

主なポイント

ドラッグ&ドロップによるBehavior Tree編集
フル機能のBehavior Tree Editorを搭載
複数ファイルによるプロジェクト管理に対応
大規模Tree内のノード検索機能
XMLベースのTree編集ワークフローに対応

リアルタイム監視とログ解析

実行中のBehavior Tree状態をその場で確認できるため、実機テスト時の挙動把握をスムーズに進められます。
さらに、状態遷移の履歴を追跡できるため、再現性の低い不具合や調整課題の解析にも有効です。

主なポイント

BehaviorTree.CPP executorとの接続監視
実行中ノード状態のリアルタイム可視化
状態遷移ログの記録と再生
実行履歴の時系列レビューに対応

高度なデバッグ検証機能

通常の状態監視だけでは把握しにくい内部要因まで確認でき、開発後半の調整や品質検証をより精密に行えます。
異常系テストや再現試験にも活用しやすく、研究開発や評価工程の精度向上に貢献します。

主なポイント

Blackboard Visualizationによる共有データ確認
Interactive Breakpointsによる停止検証
Fault Injectionによる異常系シミュレーション
実行時ノード置換による部分テスト対応

研究関連キーワード

「Behavior Tree」は、ロボットや自律システムの行動判断と実行手順を、ツリー構造で整理して制御する手法です。条件判定、順次実行、代替処理などを階層的に組み合わせることで、複雑な制御ロジックでも見通しよく設計できます。機能追加や仕様変更にも対応しやすく、ロボティクスやゲームAI分野で広く活用されています。Groot2 は、このBehavior Treeの設計、可視化、監視、解析を効率化するための開発ツールです。

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BehaviorTree.CPP Documentation (メーカーページ) BehaviorTree.CPP 公式GitHub

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