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最大7自由度 協働 ロボットアーム
orcahandシリーズの製品概要
orcahandシリーズは、人間の手に近い動作をロボットで再現するために設計された、研究開発向けのオープンソースロボットハンドです。17自由度の独立関節駆動を備えた人間型の構造により、把持だけでなく、指先を使った繊細な操作や接触を伴う高度なマニピュレーション研究にも活用できます。
完成品としてすぐに研究へ導入できることに加え、公開されたCADデータやBOMをもとに、研究内容に合わせた改良や拡張も行えます。これにより、実機を用いたロボットハンドの評価や検証を行いながら、自社や研究室のテーマに合った実験環境を構築できます。
モデルラインナップは、標準モデルの「orcahand」を中心に、触覚センサを搭載した「orcahand touch」、DIY構築向けの「orcahand lite」が用意されています。高自由度なロボットハンドを用いた操作研究から、触覚情報を取り入れた接触ベースの開発まで、次世代ロボティクスの研究開発を支える実用的なプラットフォームです。
主な用途
- 物体把持・操作研究
- 触覚センシング研究
- ロボットハンド制御開発
- 人間型ロボットハンド開発
- デクスタラスマニピュレーション研究
導入のメリット
実機検証の迅速化
- 課題：ロボットハンドの設計や組み立てに工数を要し、本来の研究テーマの検証開始が遅れる。
- 導入価値：完成品として導入できるため、ハードウェア開発の負担を抑えながら実機検証へ着手できます。
研究テーマに応じた拡張
- 課題：クローズドなロボットハンドでは、機構変更や独自仕様の検証が進めにくい。
- 導入価値：公開された設計情報を活用し、研究内容に合わせた改良や機能追加を行えます。
複雑な指操作の実機評価
- 課題：ロボットハンドの自由度が不足すると、複雑な把持や指先操作の再現が難しくなる。
- 導入価値：17自由度の独立関節駆動により、人間の手に近い多様な動作を実機で評価できます。
orcahandシリーズの製品仕様
モデルラインナップ
orcahandシリーズは、人間型ロボットハンドを用いたマニピュレーション研究向けの3モデルで構成されています。
17自由度の標準モデルを中心に、触覚センシング対応モデル、自作向けの軽量モデルから、研究内容や導入目的に合わせて選定できます。
- orcahand：17自由度の独立関節駆動を備えた、基本的なマニピュレーション研究向けの標準モデル
- orcahand touch：5指にHall-effect方式の6D力覚センサを搭載した、高度な触覚研究向けモデル
- orcahand lite：9自由度構成でアクチュエータ数を抑えた、自作・教育・デモ用途向けモデル
モデル比較表
| 項目 | orcahand | orcahand touch | orcahand lite |
|---|---|---|---|
| 自由度 | 17 | 17 | 9 |
| アクチュエータ | 指 16基 + 手首 1基 | 指 16基 + 手首 1基 | 指 8基 + 手首 1基 |
| アクチュエータトルク | 指 0.92 Nm 手首 1.9 Nm |
指 0.92 Nm 手首 1.9 Nm |
指 0.92 Nm 手首 1.9 Nm |
| 触覚センシング | オプション | 標準搭載 51〜83タクセル/指 Hall-effect方式 6D力覚 |
非対応 |
| 重量 | 約1.2 kg | 約1.25 kg | 約0.7 kg |
| 冷却 | ファン 1基 | ファン 1基 | ファン 1基 |
| マウント規格 | ISO 9409-1 | ISO 9409-1 | ISO 9409-1 |
| ファームウェア | orca_core | orca_core | orca_core |
| 設計情報 | CAD・BOM公開 | CAD・BOM公開 | CAD・BOM・組立手順公開 |
| 提供形態 | 組立済み テスト済み プラグアンドプレイ |
組立済み テスト済み プラグアンドプレイ |
自作向け |
メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)
orcahandシリーズ / 詳細 (メーカーページ)
モデルラインナップ
orcahand
基本的なデクスタラスマニピュレーション研究に向けて設計された、シリーズの標準モデル。
人間の手に近い高自由度な動作により、ロボットハンドの制御や操作研究の基盤として利用できます。
主な特徴
- 独立関節駆動：各指のMCP屈曲、PIP屈曲、外転を専用アクチュエータで個別に駆動
- 17自由度構成：指16自由度と手首1自由度を備え、各関節を独立して制御可能
- フルMCP可動域：MCP関節の可動域を確保し、人間の手に近い運動特性を実現
- 触覚センサ拡張対応：必要に応じて触覚センシング機能を追加可能
orcahand touch
触覚情報を活用した高度なマニピュレーション研究に対応する上位モデル。
指先で発生する接触や力の変化を取得できるため、接触を伴う複雑な操作の解析や制御に活用できます。
主な特徴
- 351タクセル搭載：5本の指に合計351個の触覚センサ素子を配置
- 6軸力覚センシング：各タクセルでHall-effect方式の6D force/torque情報を取得
- 全指触覚計測：すべての指先に触覚センサを搭載し、多点での接触情報取得に対応
- 専用触覚モジュール：業界パートナーと共同開発した専用センサモジュールを採用
▶ orcahand touch の詳細はこちら (メーカーページ)
orcahand lite
把持実験や教育用途、自作プロジェクトを想定した軽量モデル。
機構を簡素化しながら関節可動域を維持しており、人間型ロボットハンドを活用した検証や試作を手軽に行えます。
主な特徴
- 連動腱機構：各指のMCP屈曲とPIP屈曲を1本の腱で連動駆動
- 省アクチュエータ設計：外転駆動の共有により、指8基と手首1基の構成を実現
- 同等可動域を維持：orcahandと同じ機械関節を採用しながら関節可動域を保持
- DIY構築対応：CADデータ、BOM、組立手順を公開し、ユーザー自身で製作可能
▶ orcahand lite の詳細はこちら (メーカーページ)
▶ CAD、BOM、組立手順などの設計情報はこちら (メーカー公式GitHub)
研究関連キーワード
「デクスタラスマニピュレーション (Dexterous Manipulation)」とは、多自由度のロボットハンドを用いて、人間の手のように物体を器用に操作する技術および研究分野です。単に物体を把持するだけでなく、指先での回転や持ち替え、工具操作など、複雑な作業の実現を目的とします。ロボット制御や触覚センシング、力覚情報の活用が重要な要素とされており、近年はAIを活用したロボット学習の分野でも注目されています。orcahandシリーズは、このデクスタラスマニピュレーション研究向けに設計されたロボットハンドプラットフォームです。
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海外製品のため、ご注文後のキャンセル、ご返品はお受けできません。
ただし「納品後一週間以内」の初期不良品については、正常動作の同品もしくは同等品と無償交換させていただきます。
万一在庫切れの場合は同等品交換もしくは全額返金いたします。
ユニポスはorcahandシリーズの調達販売を行い、海外製品調達に関するお困りごとを解決するサービスです。 詳しくはこちら。
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