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D'Claw

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操作性の探求とベンチマーク取得のための9自由度ロボット
D'Clawは、円形のレーザーカットベースを中心に、対称的な3つのフィンガーを備えた 堅牢で低コスト、かつ簡単に組み立てることができる9自由度のロボットです。

Google Brain Teamにより開発されたベンチマーク用ロボット ROBEL (Robotics Benchmarks for Learning)の一つで、 指先での複雑で器用な操作や制御の学習のためのベンチマークを取得することができます。

D'Clawでは、主に3つの操作動作(ポーズ、回転、ねじる)を観察できます。 また様々なシミュレーションに対応しており、深層強化学習とデモンストレーションによる操作性を探求するための学習に適しています。

移動運動性能探求のための D'Kitty も取り扱っております

検索キーワード; DAPG / Demo Augmented Policy Gradients / ROBEL Robotic / RObotics BEnchmarks for Learning / Sim2Real / MuJoCo simulation / D'Kitty / ベンチマークロボット / Soft Actor-Critic



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メーカー
Google
https://sites.google.com/view/roboticsbenchmarks/platforms/dclaw

取り扱い商品の一例

商品名 納品方法 納期 価格
D'Claw (パーツのみ) 弊社より配送 お問い合わせください お問い合わせください
D'Claw (組み立て済み完成品) 弊社より配送 お問い合わせください お問い合わせください

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商品説明

ROBEL オープンソース プラットフォーム / 詳細

・D'Claw … 操作性の探求のためのロボット
・D'Kitty … 移動運動性能の探求のためのロボット


D'Claw / 詳細

動作/シミュレーション環境:

(左)Pose - 形状適合 (中央)Turn - 指定角度に回転 (右)Screw - 連続的な回転

・Flexible Objects: バルブの剛性をより高くし、回転・動作を観察 (対象物を柔軟に変更可)*1
・Disturbance Rejection: 外乱除去, 外乱に抵抗する動きの観察 (MuJoCo simulation *2 等)
・Finger Holdout: 外部摂動, 1本の指の動きを止めた場合の動きの観察 (MuJoCo simulation *2 等)
・Multi-Task: マルチタスク学習*3による効率化

*1 Demo Augmented Policy Gradients (DAPG)を使用したハードウェアトレーニングによる有効学習
*2 物理演算エンジンソフトウェア MuJoCo もお取り扱いございます
*3 Soft Actor-Critic(SAC)を使用したハードウェアトレーニングによる有効学習



【お取り扱い製品の一例】

D'Claw (パーツのみ)

セット内容
・XM430-W210-R ×11 : モーター
・FR12-H101K Set ×9 : ブラケットセット
・FR12-S102K Set ×6 : ブラケットセット
・U2D2 ×1 : コンバータ
・U2D2 PHB Set ×1 : コンバータ、パワーハブボードセット
・SMPS AKA-12070(12V 7A) ×1 : ACアダプタ、ACケーブルセット


D'Claw (組み立て済み完成品)

セット内容
・XM430-W210-R ×12 : モーター
・FR12-H103GM Set ×12 : ブラケットセット
・HN12-I101 Set ×12 : アイドラーセット
・FR12-S102K Set ×8 : ブラケットセット
・U2D2 ×1 : コンバータ
・U2D2 PHB Set ×1 : コンバータ、パワーハブボードセット
・SMPS AKA-12070(12V 7A) ×1 : ACアダプタ、ACケーブルセット
・D'Kitty シャーシ・つま先パーツセット ×1

* 注意事項 *

※一部、パーツの自作が必要となります

パーツのみの場合は、追加の3Dプリントパーツ / レーザーカットパーツ が必要となります。
詳細についてはこちらから / D'Claw Parts and Assembly Files

Pre-Build Instructions / (組み立て前の設定 / メーカーページ )
Getting Started Guide / ( 利用開始案内/ メーカーページ )
Assembly Instructions / ( 組み立て手順/ メーカーページ )

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