Stationary AI

Trossen 両手遠隔操作 オープンソース ロボットアーム

[参考情報] Legacy Products (X-Series and Aloha) (前バージョン)

Aloha Stationary /  製品詳細(メーカーページ)

専用テーブル上で操作する据え置き型のロボット機械学習キット Aloha Stationary (旧名称:ALOHA Bimanual Teleoperation Kit)。
人工知能の研究分野におけるアクション・チャンキングの概念を応用した技術(トランスフォーマー・アクション・チャンキング)をベースとし、 分割された小さな単位の動作をトランスフォーマーのEncoderで表現し、複雑な行動を実現するためにアプローチします。

例えば、インシュロックタイ(結束バンド)を通すような精密なタスク、ピンポン玉のジャグリング等の動的なタスクなど、 接触が多いタスクを遠隔操作することができます。両手遠隔操作による制御は、約80-90%の成功率となっています。

※本製品(ALOHA)の部材やセットアップ、ALOHA用マシン(TEGSYS)のご相談も承っております。お気軽にご相談ください

主な特徴

• 信頼性の高い全金属製グリッパー結合部
• 長時間の使用に耐える圧縮耐性ベアリング
• 産業グレードのレールとキャリッジ
• 交換可能な3Dプリントのフィンガーを持つViperXフォロワーアーム
• ユニバーサル取り付けブラケットを搭載したWidowXリーダーアーム

主な仕様

Dimensions: D:1019 x H:1066 x W:1225 mm
Leader Arms: WidowX 250 S – Aloha Version
Follower Arms: ViperX 300 S – Aloha Version
Camera: 4x Intel RealSense D405
Chassis: Modular
USB Hubs: Yes 2X
Gravity Compensators: Yes

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Aloha Mobile / 製品詳細(メーカーページ)

グリッパーと前腕サーボを備えた自律移動ロボット機械学習キット。
強化された本体剛性と人間工学に優れた快適性を備えています。
アームやフットペダルによる操作ができ、様々なトレーニングが可能です。

※製品写真 (クリックで拡大します)

主な特徴

• 回転半径はゼロ度で、障害物を簡単に回避
• 独立したサスペンションで凹凸のある路面でもスムーズな操作が可能
• 350Wのハブモーター
• PS5ワイヤレスコントローラで運転をサポート
• アームの固定やハンズフリー操作のためのフットペダル

主な仕様

Dimensions: TBA
Weight: TBA
Maximum Speed: 1m/s | 3.6k/hr
Maximum Reach: TBA
Leader Arms: WidowX 250 S – Aloha Version
Follower Arms: ViperX 300 S – Aloha Version
Camera: 3x USB Camera
Chassis: Modular
Stability: Adjustable Training Wheels
Vertical Adjustability: Infinite
Horizontal Adjustability: Infinite
USB Hubs: Yes 2X
Mobile Power Station Battery: Yes – 1.4kWh

Interbotix SLATE / 製品詳細(メーカーページ)

差動駆動型の自動充電ドックを備えた薄型の無人地上走行車(UGV)。
独立サスペンションにより、不均一な地面でもスムーズに動作します。
接触時にSLATEを停止する衝突防止バーがあり、安全性も担保されています。


※製品写真 (クリックで拡大します)

主な特徴

差動駆動型 (ディファレンシャルドライブ)
回転半径はゼロ度で、障害物を簡単に回避
長時間の連続稼働 (10?12時間)
最大積載量70kg
自動充電ドック付属

Aloha ViperX Follower Arm / 製品詳細(メーカーページ)

リーダーアームの動きを忠実に再現し、大型作業や複雑な操作が可能なフォロワーアーム。
金属製グリッパーリンクや圧縮防止ベアリングを採用し、堅牢性と耐久性を兼ね備えています。

主な特徴

リーチ: 750mm (最大可動範囲: 1500mm)
ペイロード: 750g
自由度: 6DOF

Aloha WidowX Leader Arm / 製品詳細(メーカーページ)

精密操作に適し、模倣学習の基盤となる動作データを提供するリーダーアーム。
金属製グリッパーリンクや圧縮防止ベアリングを採用し、長期使用に耐える設計です。

主な特徴

リーチ: 650mm (最大可動範囲:1300mm)
ペイロード: 250g
自由度: 6DOF

高精度で柔軟な操作を実現する「Xシリーズ研究用マニピュレーターアーム」の情報は、こちらもご参照ください

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ALOHA (前バージョン)

標準的なハードウェアを用いたオープンソースのALOHAロボット遠隔操作プラットフォーム
組立後(完成時)のサイズは、L48 x W40 x H80inch (L121.9 x W101.6 x L203.2cm) です

セット内容

Robots / X-Series Robotics Arms製品詳細
ViperX 300 Robot Arm 6DOF (trossenrobotics) x2
WidowX 250 Robot Arm 6DOF (trossenrobotics) x2

Robot Cage
Standing Desk (48×30 inch, Black) x1
Extrusion Bars (48″x1, 39.4″ x1,5.9″x4pcs x2)
Corner Bracket 20Set M5x8 x3
Corner bracket Black L-4 with Screw x4
Rope Crimping Tool (15 inch for 3/64″ to 1/8″) x1
Wire Tensioner Kit (Size: 60M CABLE +M5 turnbuckle Color: 1/16″ CABLE) x1

Camera setup
Logitech C922x Pro Stream Webcam x4
Camera mount(1/4″ Screw C Clamp + Tripod Head) x1
USB Hub x2

Gravity compensation
Carbon Fiber Tube (10x12x500mm) x1
Rubber Band x1
Cable Tie x1

Tools
Electronics screwdriver set x1
Adhesive Foam Pad (4″x4″x1/8″ 10Pcs) x4
M3 screws x1
M2.5 screws x1
Nuts 20S-M5 x1
Bolts and Nuts x1
Gripping tape(size: 1″) x1

Common equipments
Zip Tie,Hot Glue Gun,FDM 3D Printer and Filaments,Metal file set,WD-40,Wood screws

※3Dプリントパーツ(材質: PA12/SLS) はキットに含まれています

※製品写真 (クリックで拡大します)

※仕様は予告なく変更となる場合がございます

※ALOHAのチュートリアルは こちらをご参照ください

動画

 

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プロジェクトWebサイト (Tony Zhao氏) ALOHAチュートリアル tonyzhaozh / aloha (公式GitHubサイト) Mobile ALOHA プロジェクトWebサイト (Tony Zhao氏)

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