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Booster T2
全身31自由度 エンボディドAI開発 ヒューマノイドロボット
OpenArm 2.0の製品概要
OpenArm 2.0 は、人の腕に近い構造と動作を備えた双腕型のヒューマノイドアームです。フィジカルAIやロボット学習の研究開発向けに提供されており、実機を用いた模倣学習や遠隔操作、マニピュレーション研究に活用できます。
オープンソースで公開されているハードウェアおよびソフトウェアを基盤とし、研究内容に合わせた拡張やカスタマイズが可能です。また、工場で組立と検査を行った状態で提供されるため、機体の製作に時間をかけることなく、データ収集やアルゴリズム開発、実機検証に取り組めます。
OpenArmシリーズの最新モデルである OpenArm 2.0 は、視覚情報を取得できるカメラ内蔵グリッパを備え、画像を用いた把持動作や物体操作の研究にも対応します。オープンソースの柔軟性と実機研究に求められる運用性を兼ね備えており、大学や研究機関はもちろん、フィジカルAI分野の研究開発を進める企業にも適したロボットプラットフォームです。
主な用途
- フィジカルAI研究
- ロボット学習モデル開発
- 遠隔操作技術開発
- 双腕ロボット制御研究
- ロボット教育・人材育成
導入のメリット
双腕ロボット研究を実機で検証
- 課題：双腕協調動作や物体操作の研究では、人に近い構造を持つ実機環境が求められる。
- 導入価値：双腕ヒューマノイドアームを用いて、実環境でのマニピュレーション研究を進められます。
オープンソースで開発自由度を確保
- 課題：内部仕様が非公開のロボットでは、構成変更や制御開発の自由度が制限される。
- 導入価値：公開されたハードウェアとソフトウェアを活用し、研究内容に応じた開発環境を構築できます。
組立済み実機で研究着手を短縮
- 課題：オープンソースロボットの組立や調整に時間を要し、研究開始までの負担が大きい。
- 導入価値：工場で組立と検査を行った実機により、導入初期の負担を抑え、実機検証までの工程を短縮できます。
※ ご購入前のご相談も承っています。
本製品のお見積り依頼はもちろん、
- 自社の用途に適しているか知りたい
- 他製品との違いを確認したい
- ライセンスや構成を相談したい
- 製品選定のアドバイスが欲しい
といった、お見積り前のご相談も承っています。
「導入を検討し始めた段階」でもお気軽にお問い合わせください。
OpenArm 2.0の製品仕様
主な仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 自由度 | 片腕7 DOF、双腕合計14 DOF |
| アームリーチ | 606 mm |
| 質量 (片腕) | 5.5 kg |
| 定格可搬質量* | 4.1 kg |
| 最大可搬質量** | 6.0 kg |
| 制御 | 1 kHz CAN-FD リアルタイム制御 |
| 関節 | QDDバックドライバブル関節、各軸に機械的リミット搭載 |
| エンドエフェクタ | 2指ピンチグリッパ、インハンドカメラ搭載 |
| ビジョン | 内蔵RGBカメラ |
| 構造 | アルミニウム、ステンレススチール、MISUMIフレームベース |
| ベースプレート | 190 × 250 mm、厚さ8 mm、穴ピッチ30 mm、M6穴 × 48 |
*定格可搬質量：最も厳しい姿勢で1分間保持できる可搬質量
**最大可搬質量：最も厳しい姿勢で3秒間の移動と1秒間の保持が可能な可搬質量
公式モーター構成
OpenArm 2.0 は、Enacticによる公式モーター構成に準拠したモデルです。
各関節には、負荷、剛性、サイズ、制御性能に応じて選定されたDAMIAO製モーターを搭載しています。
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 肩部・高負荷関節 | DM 8009 P |
| 上腕部・高負荷関節 | DM 4340 P |
| 肘部・中負荷関節 | DM 4340 |
| 手首部・小型関節 | DM 4310 |
| エンドエフェクタ | RGBカメラ内蔵2指ピンチグリッパ |
| 構成基準 | Enactic公式OpenArm 2.0モーター構成 |
パッケージ
梱包サイズ：約94 cm × 58 cm × 37 cm
梱包重量：約42 kg
構成オプション
OpenArm 2.0 は、上部ステレオカメラの有無に応じて2つの構成が提供されています。
ロボットアーム本体の仕様は共通のため、使用するビジョン環境に合わせて構成を選択できます。
With Top Stereo Camera
研究開発に必要な視覚認識環境を含む構成。
カメラの設置や配線作業を省略できるため、導入後すぐに実機研究へ取り組みたいユーザーに適しています。
主な特徴
- ZED-121210上部ステレオカメラ付属
- カメラ取付機構付属
- 配線および組立済みの状態で提供
- 視覚認識を活用する研究環境を構築可能
- メーカー推奨構成
Without Top Stereo Camera
既存のカメラシステムを活用したいユーザー向けの構成。
用途に応じて独自のビジョンシステムを構築したい場合に適しています。
主な特徴
- ZED-121210上部ステレオカメラ非付属
- 上部カメラ用の取付機構非付属
- 既存の視覚認識システムを活用可能
- 用途に応じたカメラ構成を自由に選択可能
- ロボットアーム本体の仕様はカメラ付き構成と共通
※グリッパ内蔵RGBカメラは、上部ステレオカメラとは別のカメラです。
※ZED-121210上部ステレオカメラは、「With Top Stereo Camera」構成にのみ含まれます。
関連製品のご紹介
OpenArm Cell
Embodied AI研究やロボット学習向けに設計されたモジュラー型のリサーチセル。
OpenArm 2.0 と組み合わせることで、実機実験に必要な観測環境や作業空間を構成できます。
主な特徴
- セル上部カメラモジュールを搭載
- ZED-121210ステレオカメラセットを採用
- Z軸可動範囲300 mm
- 校正用部品を含む標準化構成
OpenArm KER
OpenArm 2.0 専用に設計されたモーターレスのリーダーアーム。
操作者の腕の動きをロボット操作の入力として取得し、動作データを収集します。
主な特徴
- OpenArm 2.0 に対応した運動学構造
- モーターレスの受動型リーダーアーム
- 16基の高分解能磁気角度エンコーダを搭載
- 約1.7 kgの軽量ウェアラブル設計
メーカー公式サイト (新しいタブで開きます)
OpenArm 2.0 / 詳細 (メーカーページ)
製品特長
視覚認識に対応したグリッパ構成
グリッパ内部にRGBカメラを搭載し、把持対象をグリッパ視点で捉えられます。
視覚情報を取得しながら操作できるため、物体認識と把持動作を組み合わせた研究に適しています。
主なポイント
- RGBカメラを内蔵した2指ピンチグリッパ
- グリッパ視点で画像情報を取得可能
- 交換可能なフィンガー構造を採用
- 物体操作と視覚情報を組み合わせた研究に対応
公式仕様に準拠した駆動システム
OpenArm 2.0の公式モーター構成に準拠しており、公式プロジェクトと同じ構成で研究を進められます。
関節ごとの役割に合わせてDAMIAO製モーターを採用し、双腕ロボット研究に求められる動作性能を支えます。
主なポイント
- Enactic公式OpenArm 2.0モーター構成に準拠
- DAMIAO 43シリーズおよび8009Pモーターを採用
- 関節ごとの負荷や剛性に応じたモーター選定
- 低負荷から高負荷関節まで最適化された構成
ヒューマノイド研究向けの双腕構造
片腕7自由度の双腕構成により、人の腕に近い動作を再現できます。
単腕ロボットでは難しい協調動作や複雑なマニピュレーション研究にも対応します。
主なポイント
- 片腕7自由度、双腕合計14自由度
- 606 mmのアームリーチを確保
- 双腕協調を伴う物体操作に対応
- 模倣学習や遠隔操作の実機研究に対応
高速応答を支えるリアルタイム制御
高速な制御ループにより、ロボット制御や遠隔操作の研究で重要となる応答性を備えています。
実機環境での動作検証やロボット学習の評価を高い頻度で実施できます。
主なポイント
- 1kHz CAN-FDリアルタイム制御に対応
- 低遅延通信を実現するCAN-FDを採用
- 外力に追従するQDDバックドライバブル関節
- 各軸に機械的リミットを備えた安全設計
動画
研究関連キーワード
「ロボットマニピュレーション (Robotic Manipulation)」とは、ロボットが物体を認識し、把持、移動、操作するための技術および研究分野です。単純な位置決め動作だけでなく、対象物の状態や周囲の環境を考慮しながら作業を実行することを目的とします。物体把持、組立、仕分け、双腕協調作業など幅広い応用があり、近年は視覚認識や機械学習を組み合わせた研究も進められています。OpenArm 2.0 は、双腕構造とカメラ内蔵グリッパを備えており、ロボットマニピュレーション研究の実機環境として活用できます。
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